Zadanie polega na odnalezieniu przypisanej do drona platformy – lądowiska, bezpiecznego dostarczenie ładunku w wyznaczone miejsce oraz powrocie do bazy. W zadaniu należy uwzględnić czynnik działania systemu ADS-B.

Składniki systemu:

  • drony
  • lądowiska platformowe
  • obszar działania – zdefiniowany przez organizatora
  • zasięg transmisji sygnału PID platform – 25 m
  • zasięg transmisji sygnału DID drona -100 m
  • zasięg reakcji na sygnał ADS-B – 50 m

Zadanie

Na zadanym obszarze w kształcie trójkąta, rozmieszczone są losowo lądowiska dla dronów. Zespoły biorące udział w zadaniu startują swoimi dronami z punktów wyznaczonych w wierzchołkach trójkąta Ich zadaniem jest podczas lotu automatycznego odnalezienie przypisanej do zespołu platformy, pozostawienie na lądowisku ładunku oraz powrót do punktu startowego.

Każdy z dronów posiada swoje niepowtarzalne DID (Drone ID) przypisane do tylko i wyłącznie do jednego PID (Platform ID). Każda platforma posiada swoje indywidualne PID przypisane tylko i wyłącznie do DID jednego drona.

Drony poruszając się automatycznie  po zadanym terenie rozsyłają sygnał JESTEM DRON DID zawierający ich DID. W momencie odebrania takiego sygnału przez platformę, zaczyna ona emitować sygnał ze swoim  JESTEM PLATFORMA PID oraz koordynatami GPS. Zasięg sygnału nadawanego z platformy jest 4x mniejszy od zasięgu sygnału nadawanego z drona.

Jeśli dron wyjdzie poza obszar w którym platforma odbiera jego sygnał, platforma przestaje nadawać swój sygnał.

Jeśli dron znajdzie się w zasięgu sygnału nadawania platformy, odbiera jej PID i sprawdza, czy jest ono zgodne z jego DID.

Jeśli dron stwierdza, że DID = PID, wysyła sygnał LĄDUJĘ PID, na który platforma o przypisanym PID odpowiada zapaleniem oświetlenia obrysowego na 1 minutę. W tym czasie dron musi udać się w miejsce o koordynatach podanych w sygnale JESTEM PLATFORMA PID, skutecznie wylądować i opuścić ładunek.

Po opuszczeniu ładunku dron wysyła sygnał ŁADUNEK DID DOSTARCZONY i wraca do punktu startu. Po odebraniu sygnału ŁADUNEK DID DOSTARCZONY przypisana platforma się deaktywuje.

Jeśli natomiast DID <> PID, dron kontynuuje lot.

Przez cały czas trwania zadania drony emitują i odbierają sygnał ADS-B, który ma uniemożliwić ewentualną kolizję z innym dronem. Sygnał ADSB ma zasięg stały, reakcja na sygnał ADS-B innego drona ma nastąpić dopiero jeśli drony znajdą się w odległości 50 m od siebie

  • DID drona – litera alfabetu (A,B,C,D,…)
  • PID platformy – cyfra z zakresu 0-9
  • Znak „=” nie oznacza równości symboli, tylko zgodność pary DID i PID, np. jeśli do drona o DID D przypisana jest platforma o PID 2, to D=2 oznacza warunek zgodności DID=PID
  • sygnał nadawany przez drona jest 4x silniejszy od sygnału nadawanego przez platformę
  • zasięg odbioru sygnałów drona i platformy jest taki sam
  • dron stale nadaje sygnał ze swoim DID, przestaje dopiero w momencie dostarczenia ładunku
  • platforma nadaje sygnał z koordynatami i swoim PID TYLKO kiedy odbiera sygnał drona, jeśli jest poza zasięgiem sygnału nadawanego przez drona, sygnału nie nadaje
  • dron wysyła sygnał LĄDUJĘ PID (np. LĄDUJĘ 1) tylko i wyłącznie jeśli  odebrał sygnał z wartością PID zgodną z PID przypisanym do jego DID
  • dron podejmuje procedurę lądowania na zlokalizowanej platformie tylko i wyłącznie jeśli  odebrał sygnał z wartością PID zgodną z PID przypisanym do jego DID, po wysłaniu sygnału LĄDUJĘ PID
  • platforma zapala światła tylko i wyłącznie jeśli odebrała sygnał LĄDUJE PID zgodny ze swoim PID
  • sygnał ŁADUNEK DID DOSTARCZONY pojawia się po dostarczeniu ładunku i powoduje deaktywację platformy o PID=DID

 

Poniżej UPROSZCZONY schemat blokowy zadania (bez uwzględnienia czynnika ADS-B):schematzadania